Двухколесные роботы имеют серьезный недостаток - при резком ускорении или торможении корпус робота может начать вращаться вокруг оси крепления колес.

Решение этой проблемы - использовать модуль акселерометра 10DOF в системе управления машиной. Если во время движения внутренняя часть робота повернется более, чем на заданный угол (а это случается в момент торможения или резкого набора скорости), то программа изменит скорость вращения мотора, и платформа вернется в нормальное положение.

Управление роботом - с мобильного устройства по bluetooth при помощи приложения Remote XY