Разработка рабочих программ для движения манипуляторов - дело совсем не простое.
Возможность обучения робота непосредственно на рабочем месте существенно экономит время, затраченное на его программирование.
Манипулятор - "учитель" имеет такие же точно размеры, как и "ученик", только в каждом его шарнире установлены не сервомоторы, а переменные резисторы.
Двигая манипулятор, запишем последовательность сигналов в память микроконтроллера Arduino, а затем транслируем их на сервомоторы "ученика".
Воспроизводить программу движений можно в ускоренном темпе - обученный манипулятор в точности выполнит все команды.
Логичнее обучать аппарат, передвигая основной (рабочий) манипулятор, но для этого нужно иметь возможность считывать сигналы с энкодеров сервомоторов.
1 | Arduino UNO | 1 шт. |
2 | Резистор 22k | 4 шт. |
3 | Сервопривод TowerPro SG90 | 4 шт. |