Интересный проект гусеничного робота с ультразвуковыми датчиками препятствий.

Один из датчиков смотрит вперед по ходу движения, зато другой непрерывно "осматривается" по сторонам.

При приближении к препятствию робот остановится и начнет искать другой путь.

Очевидно, что для движения задним ходом не помешает еще один датчик, исключающий возможность столкновения с препятствием.

Неплохо добавить и датчик наклона - при возникновении опасности опрокидывания робот сразу же даст задний ход.